8 сентября 1380 г., выбрав позиции на Куликовом поле и определив места для расположения, свих полков, князь с возвышенного места наблюдал за развертыванием войска, управляя им с помощью стягов, трубачей и конных посыльных, которые посылались как князем, так и воеводами. Широко использовалось личное общение, когда князь, объезжая свои полки, отдавал необходимые распоряжения.
Порядок построения русских войск был следующим: большой полк центра и полки правой и левой руки оставляли главную линию. Впереди главной линии находились сторожевой и передовой полки, за левым флангом большого полка построился частный резерв. С ним была установлена связь конными посыльными и условным взмахом меча. Для ввода в бой засадного полка был установлен сигнал стягом князя (если стяг будет передвигаться назад, в этот момент нужно нанести удар в тыл и фланг татар).
При организации боя князь определил обязанности воеводы каждого полка, приказал постоянно поддерживать связь между полками обусловленными сигналами с помощью стягов, а при необходимости и конными посыльными.
Итак, впервые в истории военного искусства связь на марше между главными силами и разведкой поддерживалась с помощью подвижных промежуточных конных постов, что намного ускоряло доставку ратных вестей главным силам. Расширилось применение пеших и конных посыльных на поле боя. Они использовались для поддержания связи главного военачальника с подчиненными, а также между воеводами полков, что способствовало улучшению управления войском.
Стяги, а также сигнальные средства связи ─ трубы, бубны, накры, посвистели ─ продолжали по-прежнему играть большое значение в управлении войском. Умелое использование имевшихся средств связи позволило Дмитрию Донскому своевременно получать необходимые ему сведения и успешно управлять боем.
