В тяжелой борьбе с татаро-монголами, стремившимися поддерживать раздробленность Руси и княжеские междоусобицы, основывалось Московское государство.
Летом 1380 г. татаро-монгольские полчища численностью в 150 тыс. человек под руководством Мамая двинулись к Москве.
Московский князь Дмитрий Иванович, получив ратную весть в конце июля от венного гонца о выступлении Мамая, быстро приступил к сбору полков.
В подчиненные Москве русские княжества были посланы по ямским дорогам гонцы с грамотами ─ выставить полки для защиты земли русской от татарских орд. В грамотах говорилось, что собраться всем полкам в Москве и Коломне. Князья, получив грамоту из Москвы, разослали по городам и селам своих земель бирючей, которые на площадях читали грамоты, призывавшие к войне с татаро-монголами.
Собравшееся в этих пунктах русское войско составляло около 150 тыс. воинов. Основное ядро ─ московское ополчение.
В него входили воины земель, признававших власть Московского князя, а также смоленско-галичские, полоцко-минские и донские казаки.
Выступая в поход, Дмитрий Иванович для сбора сведений о противнике выслал на юг сторожу. Затем туда же была выслана вторая сторожа.
Доставка донесений от сторож, находившихся на значительном расстоянии от главных сил войска, осуществлялась не непосредственно, а через ряд промежуточных постов, установленных по указанию князя. При таком порядке передачи донесение доставлялось очень быстро, так как гонцы на лошадях мчались со скоростью до 40 верст в час от поста к посту, сменяя один другого.
Таким образом, впервые в истории военного искусства связь в походе обеспечивалась по специально организованной линии с помощью промежуточных подвижных постов. Такой способ связи в дальнейшем получил название «летучей почты».
В походе войска двигались полками, строго соблюдая установленный порядок. Во время движения впереди, на флангах и в тылу непрерывно действовали разведка и охранение, с которыми поддерживалась зрительная и связь конными воинами.