Объединение русских земель вокруг Москвы после присоединения Новгорода (1478) и Твери (1485 г.) вступило в завершающий этап уничтожения феодальной раздробленности.
Большую роль в укреплении сильной централизованной власти в России сыграл Иван IV (Грозный). Он упорядочил несение службы на границах Московского государства. Для этой цели на границах селились служилые люди, были созданы засечные линии и организована сторожевая служба. Сигналы оповещения о вторжении врага с засечных линий передавались обычно кострами и вехами. В глубь страны ратная весть доставлялась гонцами.
Сторожа должны были оповещать о движении врага не только в глубь страны, но и вдоль засечных линий.
Доставка ратной вести осуществлялась в своеобразные центры связи ─ города Путивль и Рыльск.
Доставка ратной вести независимо от сторожей и гонцов осуществлялась также и с помощью ямской гоньбы (ямщиками), которая была независима от разведки и сторож.
Большую угрозу для безопасности Русского государства представляло Казанское ханство, которое поддерживалось Крымским ханством и Турцией.
Иван Грозный вынужден был с 1547 г. предпринять ряд походов на Казань.
В новых условиях руководство боем полководец осуществлял с заранее намеченного им пункта на местности, позволявшего наблюдать за действиями войск на главном направлении. Для управления боем широко использовались конные и пешие посыльные. Корме того, у воевод (начальников) имелись прикрепленные к конским седлам небольшие барабаны (тулумбасы), с помощью которых, ударяя по ним вощагой, они подавали сигналы. За воеводой каждого пока возили большой барабан (набат), обслуживаемый несколькими барабанщиками.
23 августа 1552 г. русские войска начали осаду Казани. Царь Иван IV, лично руководивший войском, разместился на возвышенности, где было поднято царское знамя.
Знамя обозначало место полководца, и было хорошим ориентиром для гонцов, доставлявших донесения с поля боя. Связь царя с воеводами полков обеспечивалась посыльными и сигнальными средствами.
Управление войсками при отражении вылазок из крепости и в боях с полевыми войсками Казанского хана, находящимися вне стен города, царь осуществлял путем отдачи личных распоряжений воеводам, через конных и пеших гонцов, а также заранее установленными сигналами.
В войнах Ивана IV для управления войском наиболее широко применялись стяги, служившие ориентиром для гонцов, доставлявших известия, и как средство для подачи сигналов в бою. Кроме того, для подачи общего сигнала впервые применялись взрывы.
Использование в качестве средств сигнализации длинных труб и больших барабанов (набатов) давало возможность передавать сигналы на достаточно большие расстояния. Для управления боевым порядком полков в разведке и артиллерии широко использовались также конные и пешие посыльные.
