В плане механики гексаподы можно разделить на два принципиально разных класса: с использованием и без использования сервоприводов

В плане механики гексаподы можно разделить на два принципиально разных класса: с использованием и без использования сервоприводов.

Гексаподы первого типа можно отнести скорее к механическим роботам, так как в них применяются жесткие механические приводы, что делает движения робота однообразными и неизменными. Пример таких конструкций — роботы из скрепок и т.п.

Роботы второго типа имеют гораздо больше возможностей в плане передвижения. Обычно в таких конструкциях присутствуют два или три сервопривода на одной ноге. Применяя три сервопривода возможно менять положения в пространстве как ног так и корпуса по всем трём осям, но такие движения требуют определенных математических расчетов.

Ротопод

Другим примером шестиосевого механизма является ротопод. В данной схеме ведущие двигатели расположены в поворотных шарнирах основания, а штанги имеют постоянную длину. Этим обеспечивается относительно меньшая масса самого устройства и большая скорость перемещения исполнительного узла, чем у механизма по схеме гексапод.

Дельта-механизм

Третьем примером 6-ти осевого параллельного механизма является дельта-механизм. Здесь ведущие вращательные двигатели расположены на основании, а каждая штанга разделена на две части. Первая полуштанга одним концом соединена с двигателем, другим концом — с карданным шарниром, связывающий её со второй полуштангой. Вторая полуштанга через сферический шарнир связана с платформой.

Главным достоинством предложенной схемы является её повышенная маневренность и расширенная граница рабочей зоны.

Трипод

Трипод является трехосевым механизмом, реализующим линейные перемещения исполнительного звена по трем осям X,Y,Z. В целом трипод является «упрощенной» версией гексапода. Однако, есть и отличия. Так как три штанги не могут обеспечить угловую жесткость, в конструкцию вводят четвертую центральную штангу, главной задачей которой является воспринимать изгибные напряжения.

Ссылка на основную публикацию
Adblock
detector